一、碼垛機械手簡介

堆垛機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三部分組成。手是用來抓住工件（或工具）的部件。根據被抓物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求，有多種結構形式，如夾緊、支撐和吸附。

二、碼垛機械手工作原理

運動機構使手完成各種旋轉（擺動）、移動或復合運動，以實現*的動作，并改變被抓物體的位置和姿勢。獨立的運動方式，如升降、伸縮和旋轉，被稱為碼垛機器人的自由度 。在空間中的任何位置和方向上捕捉物體需要6個自由度。自由度是機 關閉機械設計 鍵參數。碼垛機器人的靈活性越大，通用性越廣，結構越復雜。一般專用碼垛機械手有2~3個自由度。控制系統是通過控制碼垛機器人每個自由度的電機來完成特定動作。接收傳感器反饋信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是單片機或dsp等微控制芯片構成，通過編程實現所需功能。

三、碼垛機械手的適用范圍

編織袋行業的高速自動碼垛主要用于飼料、化肥、面粉、水泥、淀粉等。

四、碼垛機械人的性能特點

1.結構設計精細，零件少，故障率低，可靠性高，維護方便；

2. 夾板、手指、吸盤等抓手可配置，以滿足各種抓取需要；

3.教學方法多樣，各種碼垛要求靈活應變現場；

4.自動控制，可重復編程，所有運動按程序運行；

5.由于操作工具的功能不同，靈活多功能。

6.高可靠性、高速度、高精度。

7.可用于惡劣環境，工作時間長，操作維護方便。